Por lo que he leído, tal y como dices en primer lugar se funciona bajo unos principios de
responsabilidad objetiva (basada en las consecuencias de la acción) que va cediendo con el tiempo paso, hasta desaparecer, a una
responsabilidad subjetiva (basada en la intención).
Aunque podríamos decir que una precede a la otra, al mismo tiempo no son exactamente estadios porque durante un tiempo se solapan y aparecen simultáneamente, encontrando niños que hacen valoraciones sobre la intención ya de forma bastante temprana.
Respecto a la edad, en este libro:
Historia de la ética
dice que la responsabilidad objetiva se concentra a los 7 años (supongo que es cuando mejor se observa este tipo de razonamiento moral) y a partir de los 9-10 años ya nos guiamos por la responsabilidad subjetiva completamente.